目录
第1章绪论
1.1课题研究目的及意义
1.2水下导航技术的分类与发展
1.3水下组合导航关键技术及其发展状况
第2章递推贝叶斯滤波及其近似算法
2.1最优贝叶斯滤波估计
2.2非线性高斯滤波近似算法
2.3粒子滤波算法
2.4粒子滤波优化算法研究
2.5本章小结
第3章水下航行器动基座对准技术研究
3.1捷联惯性导航系统
3.2基于CPF的SINS大方位失准角动基座对准数值仿真
3.3基于抗差自适应CKF的改进粒子滤波算法研究
3.4抗差自适应CPF在水下航行器动基座初始对准中的应用
3.5本章小结
第4章基于边缘粒子滤波的SINS/LBL组合导航方法研究
4.1水下声学定位系统
4.2基于浮标网络的水下GPS长基线定位系统
4.3边缘粒子滤波在SINS/LBL组合导航中的应用
4.4SINS/LBL组合导航中的仿真分析
4.5本章小结
第5章惯导/重力组合导航定位方法研究
5.1地球重力场模型
5.2地球重力位模型的解算方法
5.3基于局部重力数据改进的重力场模型
5.4基于MCMC正则粒子滤波的惯导/重力异常组合导航系统
5.5本章小结
第6章水下航行器信息融合技术研究
6.1导航传感器及其组合导航系统模型
6.2多传感器组合导航系统模型
6.3联邦滤波器
6.4混合联邦滤波器
6.5基于混合联邦滤波器的组合导航系统
6.6本章小结
结论
参考文献