第1章概述
1.1引言
1.2焊接机器人的研究背景及意义
1.3国内外马鞍形自动埋弧焊专机发展的现状
第2章数控马鞍形自动埋弧焊专机系统总体技术研究
2.1厚壁容器主要类型
2.2机械本体设计
2.3机构运动学分析
第3章数控马鞍形自动埋弧焊专机控制系统
3.1控制系统硬件体系
3.2接管焊接运动控制模型
3.3人机交互系统
第4章接管焊接试验研究
4.1引言
4.2焊接辅助装置
4.3接管焊接工艺参数
4.4焊缝角度要求
4.5接管焊接试验步骤
4.6接管焊接试验
4.7无损检测
4.8试验结果